一、庫卡機器人啟動方式了解
1、手動連續(xù)啟動方式
（1）說明
在手動操縱模式下，手動選擇要運行的程序，然后手動上電和手動運行程序的基本操作。
（2）大致操作步驟
A：編寫程序和調(diào)試記錄好點位等，然后手動模式下選定要運行的程序，選定程序后機器人狀態(tài)欄的R標識為黃色，程序執(zhí)行指針光標在首行。
B：手動模式下，設(shè)定好機器人運行為連續(xù)運行模式，即狀態(tài)欄為人走狀態(tài)；
C：手動模式下機器人運行速度設(shè)定看情況進行設(shè)定，一般為10%——50%之間都可以；
D:給庫卡機器人手動上電，按下庫卡示教器kuka smart pad使能上電按鈕不松開，
E：按下示教器上的播放按鍵，則選擇的程序就可以正常運行；
F：機器人啟動時候，會低速運行到個點位，當機器人到達點位以后會停止并且報已達BCO,這里BCO是讓機器人首次運行運行時候到達安全點位pHome，確保機器人安全，這時候我們還需要再次按下啟動按鍵，機器人正式正常運行程序；
注意：BCO 是 B Block coincidence （即程序段重合）的縮寫。 重合意為 “ 一致 ” 及 “ 時間 / 空間事件的會合 ”。如果選定的運動語句包括 PTP 運行指令，則 BCO 運行將作為PTP 運動從實際位置移動到目標位置。 如果選定的運動語句包括 LIN 或 CIRC，則 BCO 運行將作為 LIN 運動被執(zhí)行。 觀察此運動，防止碰撞。 在 BCO 運行中速度自動降低。
CYBERTECH ARC 1
2、自動運行方式
（1）自動運行說明
庫卡機器人處于自動運行時，先要在手動狀態(tài)時候選擇需要運行的程序，然后通過鑰匙開關(guān)切換機器人到自動運行狀態(tài)，給機器人上電，然后啟動機器人運行程序，讓機器人先到達BCO安全參考的，然后在按下啟動按鈕，機器人就可以正常運行程序。
（2）操作步驟
A：編寫程序并且調(diào)試程序等；
B：手動狀態(tài)選擇需要運行的程序；
C：手動狀態(tài)時候上電運行程序，機器人速度調(diào)節(jié)到合適速度；
D：然機器人到達BCO點位，然后停止機器人；
E：手動旋轉(zhuǎn)示教器上面的鑰匙開關(guān)，切換機器人為AOTU自動運行模式；
F：上電和確認提示信息等，如果機器人有錯誤報警不確認機器人將不能運行；
G：自動運行狀態(tài)速度修改；
H：啟動機器人正常運行。
3、外部選擇mian程序啟動
（1）說明
外部選擇main等程序啟動，是指在手動狀態(tài)下，編寫好程序和調(diào)試好程序，利用mian程序把各個全局子程序調(diào)用等，執(zhí)行某個特點功能任務(wù)。在編輯和調(diào)試好程序后，可以手動狀態(tài)下選定main程序，并且手動運行至BCO安全參考點；然后切換到外部運行狀態(tài)，再通過外部IO執(zhí)行主程序main的操作。
（2）大致步驟如下
A：編寫主程序main和其他全局子程序或者局部子程序等，通過程序調(diào)用在主程序main中編寫好程序，并且調(diào)試好所有程序等待運行；
B：選定main程序，并且手動運行到達BCO安全參考點，然后停止機器人；
C：這里之后可以去配置外部IO啟動，配置好后對應(yīng)接線，這里可以接外部按鈕或者通過PLC啟動都可以，一般方便測試可以先接外部按鈕即可，接線之后需要驗證接線是否正確；庫卡機器人配置外部IO啟動好之后不需要重啟就可以使用；
D：通過kuka smart pad鑰匙開關(guān)切換機器人到外部運行狀態(tài)；
E：然后通過外部IO啟動機器人程序即可，具體步驟見下面舉例；
4、外部cell程序通過IO選擇程序啟動
（1）說明
外部自動選擇cell程序啟動方式，是指在庫卡機器人未選擇任何程序，打到機器人外部啟動方式，然后關(guān)機重啟（或者斷電重啟），機器人會自動選擇cell程序，然后通過外部IO控制機器人啟動停止暫停和選擇不同程序編號執(zhí)行不同程序的過程。也即程序 cell.src 是外部自動的主程序，機器人會在 EXT 模式關(guān)機重新開機后會自動選定進入，用戶自定義的程序需要在 cell.src 里插入被其調(diào)用。
（2）操作步驟
A:編寫程序并且調(diào)試好程序等待外部運行；
B：這里可以把機器人自動回去check pHome去掉，但要充分考慮機器人開機安全，*好另外編寫機器人自動回去安全參考點程序并調(diào)用；
C：機器人外部運行IO配置；
D：機器人外部運行IO接線；
E：機器人不選擇任何程序，旋鈕鑰匙開關(guān)切換機器人為外部運行模式，關(guān)機重啟（或者斷電重啟）；
F：機器人重啟之后，會自動選擇cell.src主程序；
G：根據(jù)配置的IO，對機器人進行復(fù)位、上電、啟動、暫停等操作。
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