1、KUKA 機(jī)器人的初始化運(yùn)行稱為 BCO 運(yùn)行。

BCO 是 B lock coincidence （即程序段重合）的縮寫。重合意為 “ 一致 ” 及 “ 時(shí)間 / 空間事件的會(huì)合 ”。

在下列情況下要進(jìn)行 BCO 運(yùn)行：

選擇程序（例1）

程序復(fù)位：復(fù)位（例1）

程序執(zhí)行時(shí)手動(dòng)移動(dòng)（例1）

更改程序（例2）

語(yǔ)句行選擇（例3）





2、BCO 運(yùn)行執(zhí)行舉例

1 選定程序或程序復(fù)位后 BCO 運(yùn)行至原始位置

2 更改了運(yùn)動(dòng)指令后執(zhí)行 BCO 運(yùn)行 刪除、示教了點(diǎn)后

3 進(jìn)行了語(yǔ)句行選擇后執(zhí)行 BCO 運(yùn)行


BCO 運(yùn)行的原因 :

為了使當(dāng)前的機(jī)器人位置與機(jī)器人程序中的當(dāng)前點(diǎn)位置保持一致，必須執(zhí)行 BCO 運(yùn)行。

僅當(dāng)當(dāng)前的機(jī)器人位置與編程設(shè)定的位置相同時(shí)才可進(jìn)行軌跡規(guī)劃。因此，首先必須將 TCP 置于軌跡上。



在選擇或者復(fù)位程序后 BCO 運(yùn)行至 Home 位置

相關(guān)系統(tǒng)變量

$ON_PATH 在軌跡上

用于監(jiān)視編程路徑的信號(hào)聲明

BCO運(yùn)行后設(shè)置此輸出。因此，機(jī)器人控制器會(huì)與上級(jí)控制器通信，使機(jī)器人位于編程路徑上，只有當(dāng)機(jī)器人離開(kāi)路徑，程序被復(fù)位或執(zhí)行塊選擇時(shí)，輸出才再次復(fù)位。

VW標(biāo)準(zhǔn)設(shè)置 ：SIGNAL $ON_PATH $OUT[4040]

$MOVE_BCO

指示當(dāng)前是否正在執(zhí)行BCO運(yùn)行

$MOVE_BCO=State

true：正在進(jìn)行BCO運(yùn)行。

false：不進(jìn)行BCO運(yùn)行。